DVDレンタル屋にて無断で借りてきて返したのは窃盗罪？

mikeさん、補足ありがとうございます。

質問者様、申し訳ありません。
mikeさんのおっしゃるとおり、窃盗罪の可能性があります。

参考URLにある私の回答の中にもある最高裁判例は
自転車の使用窃盗に関するもので
自転車を長時間乗り回す事に対して「権利者排除意思」があるものと解して
窃盗罪を成立させたものです。

今回「不法領得の意思」についてを考えましたが、
よく考えれば、お店がお客へ貸そうとする物に対して
お客様が借りられない状況に陥らせる行為は
「権利者排除意思」となる可能性があります。
もし、お客様がそのCDやDVDを借りにこられた際、
店側はあるはずの在庫がない事から断らなければならず、
貸せる権利を行使出来ない事から
店側の「権利を排除」されたと受け取る事が可能です。
そうである場合、窃盗罪が成立する可能性があります。

なお、その借りたCDやDVDがもし店頭に並んでいるものではなく
店側の権利を侵害しない物であった場合は当てはまりません。

　返すつもりで他人の物を勝手に持ち出した場合、wadawaさんが書かれているように、人の物を取って自分の所有物として使用する意思（不法領得の意思）がないとして、窃盗罪が成立しない、と刑法の教科書には書かれています。

　ただ、今回の場合、無断で借りたものはレンタルされている商品です。本来であれば、お金を払って借りなければ使用できない（無償で貸すことはあり得ない）ものを、お金を支払わずに2〜3日という比較的長期間にわたって借りているわけですから、返すつもりであったとしても、商品の所有者（お店）の権利を侵害しているといえ、窃盗罪が成立しうるとも考えられます。

　使用窃盗については、以下の記事も参考にしてください。過去の裁判例で窃盗が成立した事案もあります。
http://www.hou-nattoku.com/consult/588.php

　民事上の責任（レンタル料相当額の損害賠償、解雇などの処分）については、wadadaさんの書かれているとおりです。

結論から申し上げると窃盗罪にはなりません。

第235条　他人の財物を窃取した者は、窃盗の罪とし、
10年以下の懲役又は50万円以下の罰金に処する。

http://www.hou-nattoku.com/qa/qa0000000278.html#0000000185
こちらの質問でも書きましたが

一般的に
故意のほかに「不法領得の意思」も必要であるとされ、
自分の物にしてしまおうという意思のない
しばらく（勝手に）借りて、使った後返すという行為はそれらに当たりません。

あなたには、そのＣＤやＤＶＤを領得する意思はなく、
事実現在すでに返されているところから
使用窃盗というものは罪に問われません。


しかしながら
レンタルショップで、レンタルされていないのに
棚に商品がない為にお客様に貸し出す事が出来なかった可能性があります。
その場合には損害賠償請求の対象になります。

結果、刑事罰を受ける可能性はまずありませんが、
民事で訴えられる可能性と、それにより解雇される可能性は十分あります。

今後はそのような事はなさらない事をお勧めします。